Walker大型仿人服务机器人 优必选机器人

Walker机器人的问世是优必选为实现“让机器人走进千家万户”这一目标迈出的坚实一步。Walker 新一代具备 36 个高性能伺服关节以及力觉、视觉、听觉、空间知觉等全方位的感知系统，可以实现平稳快速的行走和灵活精准的操作。Walker 新一代具备了在常用家庭场景和办公场景的自由活动和服务的能力，开始真正走入人们的生活。

基本参数 ：

身高：145cm重量：77kg

36个自由度 ：腿：6x2臂：7x2手：4x2颈：2

一体化驱动单元 ：无框力矩电机精密谐波减速驱动控制器双编码器

操作 ：负载：伸展状态单臂1.5kg臂展：单臂540mm

连接 ：Wi-Fi： 802.11 a/b/g/n 5G/2.4 GHz双频Ethernet ： RJ45接口EtherCAT：高速实时总线

电源 ：磷酸铁锂电池 54.6V/10Ah/ 6 kg充电：2h 使用：2h

处理器 ：Intel i7 7500U 频率2.7GhzIntel i5 6200U 频率2.3Ghz

软件系统 ：操作系统：Ubuntu+ Linux RT Preempt+ROS+Android仿真平台：URDF+Gazebo

复杂地形灵活行走

Walker通过步态规划与控制，能够实现在地毯、地板、大理石等不同材质地面的稳定行走，同时能够适应障碍物、斜坡、台阶、不平整地面等复杂环境。借助于先进的控制算法，Walker能在快速行走的同时保持姿态稳定。

自平衡调节，适应干扰

Walker在站立或行走过程中，受到外部冲击扰动或惯性扰动时，通过腿部的柔顺控制调整自己的本体姿态，从而可以保持自身的平衡；当外部扰动过大时，他可通过调整步态和控制算法来获得平衡。

手眼协调操作

Walker拥有一对七自由度机械臂，可以实现更大的手臂操作空间，获得灵活的操作能力以及避障能力。通过与自身视觉感知、力感知的配合，Walker可以获得外部运动物体的位置及姿态信息，实时地配合运动物体进行相应的操作。

全身柔性 安全交互

Walker不再是刚性物体，实现了全身柔顺控制，与外界交互的时候自身会更加安全。当Walker受到外部冲击时，可以使自身不受到伤害。这使得Walker能够更好的适应外界的不确定性，增强自身的工作安全性和可靠性。

U-SLAM 导航避障

Walker实现了视觉导航，可以获得外界环境中更加丰富的诸如轮廓、颜色、深度等环境信息，无需在环境中使用标记物等帮助Walker进行定位，从而提高了对运动物体的抗干扰能力，实现动态场景下更加、高精度、高稳定性的自主导航。

人脸/物体/场景识别
Walker具备强大的机器视觉能力，可在复杂背景环境中检测识别相应的人脸、物体和场景。人体数据包括性别、年龄、身份、情绪、姿态等多种信息，物体数据包括位姿、类别、操作点等信息，为Walker进行交互和操作提供稳定的外部信息，场景识别包括Walker所处场景的种类和特征。

多模态人机交互体验

“模态”（Modality）即“感官”，多模态即将多种感官融合，通过文字、语音、视觉、动作、环境等多种方式进行人机交互，充分模拟人与人之间的交互方式。

智能家居控制

Walker作为家庭智能中心，具备开放、灵活、丰富、便捷的智能家居接口，能够利用依据用户习惯和场景，协助用户自主控制灯光、电器和插座等常见家庭设备，提升家居智能性、安全性、便利性和舒适性。