协作机器人——几个方面的安全标准

说到协作机器人，大家常常会提到安全性。因结构、材质、自重负载比等差异，有别于传统工业机器人，协作机器人是一种轻量化，且安全友好的机器人品类，具备与人共享工作空间的条件。而安全性则可谓是协作机器人的入门必备条件。早在ABB开发双臂机器人Yumi时期，现任艾利特产品和应用总监蔡嵩林就开始关注协作机器人安规。这也是目前他接触客户时最常被为问起的话题之一。

根据国际机器人联合会IFR报告中描述，协作工业机器人是一类与人协作完成任务的工业机器人。其中一类是符合ISO10218-1标准的，采取了固有安全设计、保护性措施和标识的工业机器人。一类是未遵循ISO10218-1而是符合专门的安全标准的协作用途机器人，例如卫生保健、食品行业的协作式特种机器人。

从几个方面来梳理协作机器人的相关安全标准

通过一张图了解协作机器人的安全标准——按照自下而上的顺序，越往下安规的强制力越大，越往上针对的对象范围越小，规范要求越具体。

首先，底部的是法律与指令（MD/Machinery Directive）,以欧盟的标准(EU)为例，意味着：每一家做机械设备相关的企业，在欧洲进行业务就必须符合“MD”。之所以说这一类标准最严厉，因为法律是有强制效力的，换而言之，如果企业在不符合相关法律与指令要求的情况下经营，就触犯法律。

从几个方面来梳理协作机器人的相关安全标准

在法律和指令之上的一层，强制力相对弱一些，被称为安全标准：标准的颁发即是要求企业遵守这类规范所约束的细节——以A类国标准为例：“12100 Risk Assessment风险评估”要求机器人部署在工厂后进行评估，并发现哪些环节和步骤有风险。一旦发现，就要将风险消除或者减弱到可以接受的程度。这类标准的使用范围也相对较广，不仅包含机器人，还包括其他机械设备。

再往上一层以B类标准为例，与“机器人相关的”包括：13849标准，是针对工业机器人指定的可靠性标准，也是机器人本体厂商需要遵循的可靠性标准；再到C类标准，是与我们讨论的协作机器人最相关的也是最权威的国际标准：10218-14标准：是协作机器人相关标准，也是协作机器人本体厂商最为重要的一项国际标准；10218-2标准：是针对机器人集成商标准；而目前一些厂商获得的TS15066：是针对协作机器人的标准，但TS表示还在公示阶段，是还未正式获得确认的标准。

此外需要说明的是，协作机器人是一项相对安全的产品，之所以说相对安全，是因为必须将它的安全性纳入系统考量。举一个最简单的例子，如果协作机器人拿着一把刀或者锐利的工具，我们就无法以协作机器人的安全性作为应用安全性的依据。包括协作机器人的安装高度也有一定要求，必须安装在工人头部以下位置，保证机器人在运行过程中避开可能造成最严重伤害的区域。